2 常见问题FAQ

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faq

硬件问题

Q: 为什么我使用时垂直状态会出现微小的抖动,而运转的时候没有?

  • A: 请检查是否为竖直状态,竖直状态下不受重力影响,机械空隙导致微小抖动,脱离此状态后使用时不会出现此情况。此状态下建议速度为400-500。

Q: 后期ROS系统会收费吗?

  • A: ROS是开源的,会更新到我们的github里。固件升级不收费。

Q: myCobot的关节硬限位

  • A: 一轴和五轴有限位,一轴顺时针约160°左右,逆时针160°左右
    五轴可时针、逆时针可转动约160°
    注意:转动机械臂时应小角度、轻轻地转动,到达限位后就不可用力继续转动。

Q: 机械臂的速度单位是什么

  • A: 运行速度180度/秒

Q: 只是不支持M5 stack的舵机吗,其他M5的传感器都会支持吗

  • A: basic目前支持所有传感器

Q: Atom未来是否会支持传感器

  • A: atom的支持需要进一步开放接口,在我们的计划内,需要等待

软件问题

Q:为什么我的编译器找不到对应的设备?

  • A:需要先搭建开发环境并安装对应的项目库才可以开发设备。

Q:为什么我的编译器无法正常编译示例程序?

  • A:所需要的项目库未安装或者项目库存在冲突,建议检查项目库是否安装正确,如安装正确仍无法编译,请重新安装arduino开发环境。

Q:为什么我对ATOM终端烧录固件后设备无法正常运转?

  • A:ATOM终端的固件需要使用我们出厂固件,使用中不能更改其他非官方固件,设备如意外烧录其他固件,可以使用“myCobot固件烧录器”选择ATOM终端-选择串口-选择ATOMMAIN固件对ATOM终端进行烧录。

  • UI Flo

    • Q: UI Flow与最新的固件不支持?
      A: 需要M5更新,已经问M5帮我们更新,时间周期暂不明
  • robo Flow

    • Q: 请问robotStudio软件编程能使用吗
      A: 我们自己的工业编程软件roboFlow可以使用,robotStudio是ABB公司的,无法和我们互通
  • ros

    • Q: ros版本
      A: /rosdistro: kinetic /rosversion: 1.12.17
    • Q: ros系统是用电脑连接机械臂进行操作吗
      A: 是的,直接用电脑连接就可以
    • Q: github下载的ros文件夹运行的时候只显示控件不显示myCobot三维模型
      A: 需要手动打开rviz, rosrun rviz rviz
    • Q: 运行时出现range out 或者error[101]
      A: 检查串口是否正确,basic和atom的固件是否正确
    • Q: 运行方式
      A: 目前运行需要开启3个terminal
  • myStudio

    • myStudio是代替UI Flow了吗
      A: 不是,是代替现在的下载器
  • myCobot phone controller

    • Q: APP有几个问题请教一下1)蓝牙右边两个控件,一个是回零,另外一个是?2)第六轴没有机械零点,怎么让机器人回零状态,Rz欧拉角是0 3)关节和末端轴的控制按钮,按下之后松开会一直运动吗?
      A: 1.另一个free model。 2.calibration校正时,会默认设置当前位置为零位。 3.松开后应当停下,app使用的jog控制。但由于蓝牙连接存在不稳定性,目前可能存在发送停止指令但arm没有收到。
  • 固件烧录器

    • Q: 如何下载,
      A: 下载报错无法访问 需要下载整个文件夹,目前更新到1.3版本
    • Q: 电机不动
      A: 使用最新的1.3版本固件烧录器,烧录atommain到atom中电脑连接时要链接机械臂末端typeC接口才可以给atom更新固件
    • Q: 烧录后,怎么恢复到出厂
      A: 下载固件烧录器或者arduino程序,烧录main固件
  • 其他

    • Q: MainControl和 Transponder的区别
      A: MainControl是出厂自带 Transponder是转接程序,烧录后可以直接发数据包协议控制
    • Q: 默认软件-拖动示教,动作只能保存到ram无法保存到flash
      A: 旧版本的bug,调整后将会和中文版的mainControl一起发布
    • Q: 每个Data都是一个16进制数对吧 然后转成hex字符给机器发送
      A: 对的,串口通讯收发数据都是以HEX形式接收和发送

其他问题

Q:能边执行指令边获取实时数据吗

  • A:暂时是不可以的,总线工作时不能被打扰

Q:末端接口接舵机型号有没有限制 末端的控制卡,跟M5 stack是什么关系,独立的吗?

  • A:末端的设备需要可以适配我们的控制器,可以支持PWM模式控制的舵机

Q:WrigeAngle里的速度参数0-100表示什么

  • A:速度参数0-100是速度的百分比

Q:可以用GetAngles获取的6个轴的角度信息?

  • A:GetAngles的返回值是一个长度为6的float数组,索引从0开始,依次为6个关节

Q:是伺服还是步进电机?

  • A:myCobot搭载的是6个伺服电机

Q:重复定位精度

  • A:+/-0.5mm 1mm

Q:减速机是什么结构的

  • A:减速机是齿轮组

Q:是什么齿轮呢?

  • A:金属齿结构

Q: 这个是用什么编程的?

  • A:myCobot是开源的ROS,现在支持市面上绝大多数平台包括UIFLOW,Arduino,microPython,FreeROTS

Q: 实时性如何

  • A:Uart通信,最大50ms延时,正常5ms

Q:Arduino库和API接口的详细文档、示例代码可以在哪里看到?

Q:连续工作可以多少时间/电机寿命

  • A:300-500小时,中间休息15-30分钟再进行使用才会延长机械臂的寿命;

Q:外壳材质

  • A:塑料 光敏树脂SLA

Q:有没有力矩传感器

  • A:大多数的协作机器人都没有力矩传感器

Q:电机的品牌

  • A:自制电机,外发加工

Q:转动关节带编码器吗?

  • A:是的

Q:不是谐波?

  • A:不是的

Q:伺服舵机我不了解,是航模那样的舵机吗?

  • A:是像航模那样的舵机,但是我们定制和修改和很多,是比较适合机械臂的。6轴联动,三次方插补,没有工业机器人那么均匀,终归价格再这里。

Q:电机参数 大舵机:额定负载10kgcm,最大转速60rpm,电压7.4V,编码器12位磁编。

  • A:小舵机:额定负载2kgcm,最大转速80rpm,电压7.4V,编码器12位磁编。

Q:ROS版本

    • /rosdistro: kinetic
    • /rosversion: 1.12.17

Q:角度精度

  • 360/4096=0.0879°

Q:电源范围

  • 6~9v 3~5A

Q:IO口输入、输出,电压是多少,怎么调试;为什么标了5V

  • A:3.3V,atom的IO控制正在逐步开放中;有5V的电源;调试需要看在哪一个平台开发,arduino,uiFlow,python是不一样的

Q:IO口连接问题

  • A:先问清客户具体需求;IO 按位置,分为机械臂底座的basic上的IO,和机械臂末端的IO;IO按种类分为 数字信号输入输出DIO,模拟信号AIO,通信I2C, SPI, 电源接地。

Q:编码器是绝对值还是增量式?

  • A:绝对值(舵机自带高精度编码器)

Q:asic软件刷了uiflow,后来用你们的烧写软件刷回了maincontrol,为啥机械臂轨迹录制软件没法用了啊

  • A:atom的固件版本不兼容,只能用同一个版本的固件;更新atom的版本即可

Q:为什么我烧录时提示TimeOut?

  • A:重新上电或者在烧录时按下复位键即可

Q:为什么我烧录蓝牙或Transponder后atom灯灭了

  • A:需要指令控制才会重新打开LED,默认关闭

Q:为什么我的设备烧录示教程序后无法使用

  • A:需要检查您的版本号,对应版本号的固件才可以,不同版本之间的程序是不兼容的

Q:机械臂的精度范围偏差有些大

  • A:目前的精度如此,需要更高精度可以查看我们的工业级机械臂

Q:烧录了之后仍然无法拖动示教

  • A:首先检查一下是否basic与atom都烧录了;烧录的固件是否对应所要实现的需求;烧录的是否是最新的固件 底部Basic烧录maincontrol,顶部Atom烧录atommain

Q:烧录transponder无法控制机械臂

  • A:顶部Atom也需要烧录,烧录固件atom2.1alpha;底部Basic烧录transponder

Q:六个舵机是由哪个控制

  • A:顶部的Atom控制

Q:python API的示例教程

  • A:目前有demo,在github的Test文件夹下有测试代码

Q:拖动示教完成后,需要断电重新开始吗

  • A:因为重新录制时关节电机时锁住位置的 可以不用断电,点击release可以让机械臂的关节松动,可以进行下一个拖动示教;断电重新开始也可以

Q:示教是通过读取设置电位值实现的吗(拖动示教原理)

  • A:原理是这样的

Q:通过ROS发给关节电机的是什么信息?能不能反馈编码器信息

  • A:电位值;读取电位值就可以

Q:用Get coords显示了六个数值

  • A:x,y,z,rx,ry,rz,平移加旋转; z-y-x顺规

Q:AC闪红灯,机械臂屏幕不亮

  • A:如果电机没动,可能是Basic坏了,Ac频繁闪红灯的意思是在供电,然后又断了,又供电。可能是哪个pcba坏了

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