7.1.2 吸泵

产品图示

sucktionpump_1

工作原理

  • 吸取物品时:气泵启动抽气吸附物品即可停止,短时不会漏气。
  • 放下物品时:电子阀门启动,泄气阀门打开,空气进入真空吸盘脱离被吸物品。

购买链接

适用物体

  • 纸片/塑料片
  • 平面光滑物体
  • 卡片等

安装图示

sucktionpump_2

接线示意图

sucktionpump_wiring

产品安装教程文字

  • 第一步:

    母头线的电源线端连接吸泵(正放)左边的端口,母头端(线的另一端)连接一入两出线其中一端,一入两出线另一端连接机械臂左下端口,入口端连接电源适配器。

  • 第二步:

    杜邦线的插针端连接(接线示意图)注释的控制电机和电磁阀的接口,插孔端(线的另一端)连接机械臂G2、G5引脚。

  • 第三步:

    使用乐高科技件将吸泵头固定在机械臂末端。

产品安装教程视频

无法观看请点击安装教程观看

注意事项

  • 请确保产品已经按照说明连接成功
  • 请确保产品供电为附带适配器供电
  • 请确保电源适配器能正常工作
  • 请确保正负极的接入方向

Arduino 环境下使用吸泵

  1. 电气连接

    • 将吸泵的引脚与Baisc引脚连接到一起
    • 电磁阀控制引脚连接 Baisc - G2 引脚
    • 泵机控制引脚连接 Basic - G5 引脚
  2. 新建一个Arduino程序,内容如下:

//导入所需库:
//Arduino默认库,无需导入其他库。·1
//setup函数,只在设备打开时执行一次setup函数:
#include <MycobotBasic.h>
#include <ParameterList.h>
// 请确认电磁阀连接G2引脚,泵机链接G5引脚
// 连接完成后,高电平关闭,低电平打开
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);//打开串口,波特率9600
  pinMode(2,OUTPUT); //设定引脚G2为输出状态
  pinMode(5,OUTPUT); //设定引脚G5为输出状态
  delay(100);
  digitalWrite(2,1);//将引脚2设为高电平,关闭电磁阀
  digitalWrite(5,1);//将引脚5设为高电平,关闭泵机
}
//loop函数,程序循环执行loop函数:
void loop() {
  // 使用时按照需求控制电磁阀与泵机
  digitalWrite(5,0);//将引脚5设为低电平,打开泵机
  delay(200);//延时200ms
  digitalWrite(2,0);//将引脚2设为低电平,打开电磁阀
  delay(2000);//延时2000ms,松开吸住的物体
  digitalWrite(2,1);//将引脚2设为高电平,关闭电磁阀
  delay(200);//延时200ms
  digitalWrite(5,1);//将引脚5设为高电平,关闭泵机
  delay(200);//延时200ms
}

Python 环境下使用吸泵

  1. 电气连接

    • 将吸泵的引脚与Baisc引脚连接到一起
    • 电磁阀控制引脚连接 Baisc - G2 引脚
    • 泵机控制引脚连接 Basic - G5 引脚
  2. 新建一个Python程序,内容如下:

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 开启吸泵
def pump_on():
    # 让2号位工作
    mc.set_basic_output(2, 0)
    # 让5号位工作
    mc.set_basic_output(5, 0)

# 停止吸泵
def pump_off():
    # 让2号位停止工作
    mc.set_basic_output(2, 1)
    # 让5号位停止工作
    mc.set_basic_output(5, 1)

pump_off()
time.sleep(3)
pump_on()
time.sleep(3)
pump_off()
time.sleep(3)

Seria 环境下使用吸泵

1、通信协议与数据结构

注意:使用通信协议直接通信,需要在basic中烧录transponder,在atom中烧录最新版的atomMain

  • 设置底座IO输出
数据域 说明 数据
Data[0] 识别帧 0XFE
Data[1] 识别帧 0XFE
Data[2] 数据长度帧 0X04
Data[3] 指令帧 0Xa0
Data[4] 引脚序号 Pin_no
Data[5] 电平信号 0X00/0X01
Data[6] 结束帧 0XFA

设置引脚2为高电平

串口发送示例:FE FE 04 a0 02 01 FA

无返回值

  • 读取底座IO输出
数据域 说明 数据
Data[0] 识别帧 0XFE
Data[1] 识别帧 0XFE
Data[2] 数据长度帧 0X03
Data[3] 指令帧 0Xa1
Data[4] 引脚序号 Pin_no
Data[5] 结束帧 0XFA

串口发送示例:FE FE 03 a1 02 FA

返回数据结构

数据域 说明 数据
Data[0] 识别帧 0XFE
Data[1] 识别帧 0XFE
Data[2] 数据长度帧 0X04
Data[3] 指令帧 0Xa1
Data[4] 引脚序号 Pin_no
Data[5] 电平信号 0X00/0X01
Data[6] 结束帧 0XFA

2、具体使用

  • 吸泵吸取物品
    • 将引脚5设为低电平,打开泵机
    • 串口发送:FE FE 04 a0 05 00 FA
    • 将引脚2设为低电平,打开电磁阀
    • 串口发送:FE FE 04 a0 02 00 FA
  • 吸泵松开物品
    • 将引脚5设为高电平,关闭泵机
    • 串口发送:FE FE 04 a0 05 01 FA
    • 将引脚2设为高电平,关闭电磁阀
    • 串口发送:FE FE 04 a0 02 01 FA

UIFlow环境下使用吸泵

  1. 将吸泵的引脚与Baisc引脚连接到一起

    • 电磁阀控制引脚链接 Basic - G2 引脚
    • 泵机控制引脚链接 Basic - G5 引脚
  2. 新建一个UIFlow程序,在程序中添加以下内容:

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