视觉

将相机安装在 mycobot 的末端。 本视觉部分使用 eye-in-hand 的方式。

识别并显示

命令行运行:

roslaunch mycobot_280 detect_marker.launch

可选择参数:

  • num:相机id, 默认为 0.

启动后效果图:

vision

识别二维码,获取与相机的相对位置关系。根据 rviz 中mycobot的末端位置,进行坐标转换,最后显示在 rviz 中。

可以参考 滑块控制,使用 slider_control.py 来控制机械臂

视觉追踪与抓取

本部分需要使用垂直吸泵。

命令行运行:

roslaunch mycobot_280 detect_marker_with_topic.launch

可选择参数:

  • num: 相机id, 默认为 0.
  • port: 串口字符串
  • baud: 波特率

启动后效果图:

将实时显示 mycobot 的状态。

vision

紧接着运行,追踪和抓取的脚本。打开新的命令行:

rosrun mycobot_280 follow_and_pump.py

启动后,mycobot 会去到它的初始位置。

当识别到 marker 后,跟随一段时间,然后尝试去吸取并结束程序。

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