基本的开发环境搭建需要安装机器人操作系统 ROS、MoveIt 以及 git 版本管理器,以下分别介绍其安装方法及流程。

ROS 安装

1.版本选择

ROS 跟 ubuntu 有一一对应的关系,不同版本的 ubuntu 对应不同版本的 ROS,参考网站见下:http://wiki.ros.org/Distributions

如果版本不同,下载将会失败.在这里我们选择的系统为 Ubuntu 16.04, 对应 ROS 版本为 ROS Kinetic Kame

NOTE: 目前我们不提供 windows 安装 ROS 的任何参考, 若有需要请参考 https://www.ros.org/install/

2.开始安装

2.1.添加源

Ubuntu 本身的软件源列表中没有 ROS 的软件源,所以需要先将 ROS 软件源配置到软件列表仓库中,才能下载 ROS 打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),输入如下指令:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

执行结果显示如下(这里会要求输入用户密码,输入安装 Ubuntu 时设置的用户密码即可): screenshot-1

2.2.设置秘钥

配置公网秘钥,这一步是为了让系统确认我们的路径是安全的的,这样下载文件才没有问题,不然下载后会被立刻删掉:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

执行结果显示如下: screenshot-2

2.3.安装

在加入了新的软件源后,更新软件源列表:

sudo apt-get update

执行安装 ROS:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

这里推荐安装完整的 ROS,防止库和依赖的缺失。

安装过程耗时比较长,需要耐心等待

2.4.配置 ROS 环境到系统

rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码,或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖,在终端依次执行以下命令。 初始化 rosdep:

sudo rosdep init
rosdep update

初始化完成后,为了避免每次关掉终端窗口后都需要重新生效 ROS 功能路径,我们可以把路径配置到环境变量中,这样在每次打开新的终端时便可自动生效 ROS 功能路径 在终端依次执行以下命令:

Bash

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Zsh

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

2.5.安装 ROS 额外依赖项

在终端输入以下命令:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

3.验证安装

ROS 系统的启动需要一个 ROS Master,即节点管理器,我们可以在终端输入 roscore 指令来启动 ROS Maste 为了验证 ROS 是否安装成功,在终端执行以下命令:

roscore

当显示如下界面,则表示 ROS 安装成功 screenshot-3 更多更详细的安装指导,可以参考官方的安装指导,网址: http://wiki.ros.org/ROS/Installation

MoveIt 安装

MoveIt 是 ros 中一系列移动操作的功能包的组成,主要包含运动规划,碰撞检测,运动学,3D 感知,操作控制等功能。

1.更新软件源列表

在终端窗口输入以下命令,以更新软件源列表:

sudo apt-get update

2.安装 MoveIt

在终端窗口输入以下命令,执行 MoveIt 的安装:

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

git 安装

1.添加软件源

将 git 安装的软件源添加到 ubuntu 的软件源列表中,在终端窗口输入以下命令:

sudo add-apt-repository ppa:git-core/ppa

这里需要手动按下回车建Enter继续执行 install git

2.更新软件源列表

在终端窗口输入以下命令,以更新软件源列表:

sudo apt-get update

3.安装 git

在终端窗口输入以下命令,执行 git 的安装:

sudo apt-get install git

4.验证安装

读取 git 版本,在终端窗口输入以下命令:

git --version

在终端中可以显示 git 版本号,如下,即为安装成功 git version

5.使用

在后续下载 ros 包需要用到git。git 的使用可以参考下面链接:

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