ROS 简介

ROS 是机器人操作系统(Robot Operating System)的英文缩写。ROS 是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。

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ROS 是开源的,是用于机器人控制的一种后操作系统,或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能,包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理,它也提供一些工具程序和库用于获取、建 立、编写和运行多机整合的程序。

ROS 的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。ROS 是一个分布式的进程(也就是“节点”)框架,这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。ROS 也支持一种类似于代码储存库的联合系统,这个系统也可以实现工程的协作及发布。这个设计可以使一个工程的开发实现从文件系统到用户接口完全独立决策(不受 ROS 限制)。同时,所有的工程都可以被 ROS 的基础工具整合在一起。

MoveIt 简介

Moveit!是目前针对机械臂移动操作的最先进的软件,已在 100 多个机器人上使用。它综合了运动规划、控制、3D 感知、运控学、控制和导航的最新成果,提供了开发先进机器人应用的易用平台,为工业、商业和研发等领域的机器人新产品的设计和集成体用评估提供了一个集成化软件平台。

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