API 方法介绍

包含的类:

MyCobot

from pymycobot.mycobot import MyCobot

机械臂状态

power_on()
  • 描述: 机械臂上电。
power_off()
  • 描述: 机械臂断电。
is_power_on()
  • 描述: 判断机械臂是否上电。

  • 返回值

    • 1: power on
    • 0: power off
    • -1: error
set_free_mode()
  • 描述: 设置机械臂为自由模式。

MDI 模式和操作

get_angles()
  • 描述: 获取所有关节角度。

  • 返回值: list:一个浮点值的列表,长度为 6.

send_angle()
  • 描述: 发送指定关节的角度。

  • 参数

    id: 关节 id 值(common.Angle)

    degree: 需要发送的角度(float)

    speed: (int) 0 ~ 100

  • 例子

    from pymycobot.mycobot import MyCobot
    from pymycobot.genre import Angle
    
    mycobot = MyCobot('/dev/ttyUSB0')
    mycobot.send_angle(Angle.J2.value, 10, 50)
    
send_angles()
  • 描述: 发送所有关节的角度。

  • 参数

    degrees: 包含所有关节的角度 (List[float]), 长度为 6.

    speed: (int) 0 ~ 100

  • 例子

    from pymycobot.mycobot import MyCobot
    from pymycobot.genre import Angle
    
    mycobot = MyCobot('/dev/ttyUSB0')
    mycobot.send_angles([0,0,0,0,0,0], 80)
    
get_radians()
  • 描述: 获取所有关节的弧度。

  • 返回值: list: 包含所有关节弧度值的列表,长度为 6.

send_radians()
  • 描述: 发送所有关节的弧度。

  • 参数

    degrees: 该参数接收一个列表,长度为 6, 顺位包含所有关节的弧度值(List[float])

    speed: (int) 0 ~ 100

  • 例子

    from pymycobot.mycobot import MyCobot
    from pymycobot.genre import Angle
    
    mycobot = MyCobot('/dev/ttyUSB0')
    mycobot.send_angles_by_radian([1,1,1,1,1,1], 70)
    
get_coords()
  • 描述: 获取当前坐标和姿态。

  • 返回值

    list: 包含坐标和姿态的列表,长度为 6,依次为 [x, y, z, rx, ry, rz]

send_coord()
  • 描述: 发送单个坐标或姿态值。

  • 参数

    id: (common.Coord), 接收一个 Coord 的值

    coord: 发送的值(float)

    speed: (int) 0 ~ 100

  • 例子

    from pymycobot.mycobot import MyCobot
    from pymycobot.genre import Coord
    
    mycobot = MyCobot('/dev/ttyUSB0')
    mycobot.send_coord(Coord.X.value, -40, 70)
    
send_coords()
  • 描述: 发送整体坐标和姿态。

  • 参数

    coords: 接收一个顺位包含所有坐标和姿态值的列表(List[float])

    speed: (int) 0 ~ 100

  • 例子

    from pymycobot.mycobot import MyCobot
    from pymycobot.genre import Coord
    
    mycobot = MyCobot('/dev/ttyUSB0')
    mycobot.send_coords([160, 160, 160, 0, 0, 0], 70, 0)
    
pause()
  • 描述: 暂停运动。
resume()
  • 描述: 恢复运动。
stop()
  • 描述: 停止运动。
is_paused()
  • 描述: 判断是否暂停。

  • 返回值 (bool):

    • 1 - paused
    • 0 - not paused
    • -1 - error
is_in_position()
  • 描述: 判断时候到达指定位置。

  • 参数:

    • data: 接收包含角度值或坐标姿态值的列表

    • id: 标记给入 data 的类型

      • 0: 表示给入的为角度值

      • 1: 表示给入的为坐标姿态值

  • 返回值 (bool):

    • 1 - true
    • 0 - false
    • -1 - error

JOG 模式和操作

jog_angle()
  • 描述: 控制指定关节持续移动

  • 参数

    • joint_id: 关节 id(int) 1 ~ 6
    • direction: 移动方向, 0 - 负值移动, 1 - 正值移动
    • speed: 速度 0 ~ 100
jog_coord()
  • 描述: 控制指定坐标或姿态值持续移动

  • 参数

    • coord_id: (int) 1 ~ 6
    • direction: 移动方向, 0 - 负值移动, 1 - 正值移动
    • speed: 速度 0 ~ 100
jog_stop()
  • 描述: 停止 jog 控制下的持续移动

运行状态和设置

get_speed()
  • 描述: 获取速度。

  • 返回值: speed: (int) 0 ~ 100

set_speed()
  • 描述: 设置速度。

  • 参数: speed: (int) 0 ~ 100

get_joint_min_angle()
  • 描述: 获取指定关节的最小角度。

  • 参数: joint_id: (int)

  • 返回值: angle: (float)

get_joint_max_angle()
  • 描述: 获取指定关节的最大角度。

  • 参数: joint_id: (int)

  • 返回值: angle: (float)

舵机控制

is_servo_enable()
  • 描述: 判断指定关节是否连通连通。

  • 参数: servo id: (int)

  • 返回值 (int):

    • 0: disable
    • 1: enbale
    • -1: error
is_all_servo_enable()
  • 描述: 判断所有关节是否连通。

  • 返回值 (int):

    • 0: disable
    • 1: enbale
    • -1: error

release_servo()

  • 描述: 放松指定关节

  • 参数: servo id: (int)

focus_servo()

  • 描述: 上电指定关节

  • 参数: servo id: (int)

Atom IO

set_color()
  • 描述: 设置顶部 RGB 灯色。

  • 参数

    • r: 0 ~ 255
    • g: 0 ~ 255
    • b: 0 ~ 255
set_gripper_state()
  • 描述: 控制夹爪开合状态。

  • 参数

    • flag: 状态标记位(int) 0 - open, 1 - close
    • speed: 0 ~ 100

set_gripper_value()

  • 描述: 控制夹爪角度。

  • 参数

    • value: 角度值(int) 0 - 4096
    • speed: 0 ~ 100

set_gripper_int()

  • 描述: 设置夹爪初始化位置,设置当前位置为 2048

Angle

from pymycobot.genre import Angle

描述

关节的实例类。建议使用该类选择关节。

Coord

from pymycobot.genre import Coord

描述

坐标的实例类。建议使用该类选择坐标。

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