了解 MyCobot 结构与固定

如何固定 myCobot

尽管 myCobot 自重比较轻,但是在 myCobot 的运动过程中,如果不将 myCobot 的底面与桌面或其他底面相连仍然会造成 myCobot 的摇晃或倾覆

常见的固定 myCobot 的方式有两种:

    1. 使用乐高插键固定在具有乐高接口的底座上
      我们销售的底座有 2 种:平面吸盘底座与 G 型夹底座,可以在myCobot 周边底座找到
    1. 使用4 根自带螺丝穿过 myCobot 底座,固定在有螺纹的底座上
      底座上 4 个螺丝孔的位置可以参考下方 myCobot 螺丝孔位连接图。

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myCobot 底座的螺丝孔位连接

需要将机器人固定在牢固机座上才可以正常使用。机座重量要求:固定式机座,或移动式机座。 机器人基座接口尺寸

基座固定孔位是固定机器人与其他机座或平面的接口,具体孔位尺寸如下图所示,为 4 个通孔直径为 4.5mm 的沉头孔,可以用 M4 的螺栓进行固定。

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请确定固定底座上有对应螺纹孔位,再进行安装。 正式进行安装前,请确认:

  • 待安装环境符合以上《工作环境与条件》表格的要求。
  • 安装位置不小于机器人工作范围,且留有足够大的安装、使用、维护、维修的空间。
  • 将机座放置到合适位置。
  • 安装相关工具已准备好,如螺丝、扳手等。

确认以上内容后,请将机器人搬运至机座安装台面上,调整机器人位置,将机器人基座固定孔位与机座安装台面上的孔位对准。对准孔位后,将螺丝对准孔位,拧紧即可。

注意:在机座安装台面上调整机器人位置时,请尽量避免在机座安装台面上直接推拉机器人,以免产生划痕。人工移动机器人时请尽量避免对机器人本体脆弱部分施加外力,以免造成机器人不必要的损伤。

末端装配图

机械臂末端同时兼容乐高科技件孔与螺丝螺纹孔 end

MyCobot Urdf 模型

https://github.com/elephantrobotics/mycobot_moveit/tree/main/urdf

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