myCobot舵机与电机

规格参数:

规格 参数
外观尺寸 45.2X24.7X35mm
堵转扭矩 19.5 kg·cm @ 7.4V
堵转速度 52RPM@7.4V
反馈 负载/位置/速度/电压/电流/温度
电子保护 过热/过流/过压/过载保护

结构特点:

外壳采用强度更高的工程塑胶外壳,优化中心点准距,整体结构更加紧凑, 舵机齿轮采用1:345的铜齿组合,扭矩更大;在同扭力条件下,较标准款舵机的尺寸,会显得更加矮身(5mm),机身采用双轴结构设计,圆衬立体的结构特性,配合金属主副舵盘和双出线的布线方式,适合在四足机器人、蛇形机器人、桌面机器人、人形机器人、机械臂中应用。

电控功能:

  • 一、具备加速度启动停止功能:可设定速度和加速度值,运动效果更佳柔和。
  • 二、高精度,360度绝对位置4096位精度,最高位置解析0.088度,如控制90度,即输入4096/36090=1024,如控制180度,即输入4096/360180=2048,以此推算。
  • 三、具备四种工作模式切换(模式0位置伺服,模式1速度闭环,模式2速度开环,模式3步进伺服)。
    • 1、模式0:位置模式,默认此模式。在该模式下可以实现360度绝对角度控制。支持加速度运动。
    • 2、模式1:速度闭环,在编程界面下,运行模式设定为1,切换至速度闭环模式,在速度栏下输入相应的速度即可运行。
    • 3、模式2:速度开环,在编程界面下,运行模式设定为2,切换至速度开环模式,在时间栏下输入相应的时间即可运行。
    • 4、模式3:步进模式,在编程界面下,最大/小角度限制设置为0,运行模式设定3,切换至步进模式,在位置栏输入位置即可朝目标位置步进运动,再次单击位置,可继续朝同一个方向进行步进运动。
  • 四、多圈模式,360度绝对控制与反馈,最高精度下可以正负7圈绝对位置控制,但掉电圈数不保存,只保留绝对位置反馈值。
  • 五、一键校准,360度角度任意位置安装,(40号(十进制)地址输入128(十进制))一键较正当前位置为中位(2048(十进制))。
  • 六、TTL通讯电平,半双工异步通讯,总线协议支持调整读写参数,增加同步读功能(发一条指令,可依次接收来自总线上的每个舵机的回读指令。)
  • 七、多种保护,(过载,过流,过压,过热,可设置开关,改变条件参数)
    • 1、过载保护:通过位置检测方式,起始位置到达目标位置的运动过程中,遇到障碍物堵转后,检测当前位置不是目标位置时,持续2S后卸力(默认堵转的20%力)。直至触发新命令,解保护。
    • 2、过流保护:通过设定的电流值,检测当前电流是否到达设定的电流值,当到达后2S后卸力(默认扭力为0)。直至触发新命令,解保护。
    • 3、过压保护:检测当前电压值,超过设定的电压值即报警显示过压。
    • 4、过热保护:检测当前电机温度,超过设定的温度值即报警显示过热。
  • 八:多种反馈
    • 1、负载反馈:当前控制输出驱动电机的电压占空比,满格是1000=100%的扭力输出。
    • 2、电流反馈:当前舵机工作电流,1=6.5毫安
    • 3、电压反馈:当前舵机工作电压,70=7V,0.1V
    • 4、温度反馈:当前舵机内部工作温度(测量温度)。
    • 5、速度反馈:反馈当前电机转动的速度,单位时间(每秒)内运动的步数。
  • 九、开放PID参数,便于修改运动效果,出厂已做优化,不建议修改。

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