了解myCobot硬件

myCobot是的硬件是由电子件结构件组成。电子件中包括了PCBA、控制器、舵机、充电器等;结构件包括了实体的塑料外壳、乐高固定口、法兰、紧固件轴承等。

myCobot微控制器Basic和Atom

myCobot的微控制器主要以装载在底座的Basic微控制器与装载末端的Atom微控制器组成。这样设计的原因是为了让机械臂的相关运动程序应用程序分开,在保持机械臂具有一定实时性的同时,用户可以自行编程控制。

Basic - M5Stack Basic

  • 主要用以myCobot的应用端程序,可以进行Arduino编程,uiFlow编程,通信或用户自己定义的各类软件。Basic相关程序为开源。可以参考我们的github获得更多信息。

ATOM - M5Stack Atom微控制器

  • 主要进行机械臂的运动学算法控制:包括了正逆运动学,选解,加减速,速度同步,多次方插补,坐标转换等,需要的实时控制与多线程等。Atom相关程序暂不开源。

值得一提的是:Basic与Atom 之间通过通信协议进行通信,通信协议同时开放给所有用户。

basic&atom

myCobot所包含的所有电子件

myCobot电子件可划分为

  • 底座(灰色外壳)
    • 充电板PCBA: 充电与电压保护功能
    • 基板PCBA: 控制信号转换功能
    • M5 Basic:主控制器
    • 舵机1号
  • 机身(白色外壳)
    • 舵机2~6号
    • 舵机转接板
  • 末端
    • M5 Atom:副控制器
  • 外设 -充电器

myCobot所包含的所有结构件

myCobot结构件可划分为

  • 底座(灰色外壳)
    • 通孔固定
    • 乐高口
  • 机身
    • 白色塑料外壳
    • 固定件,紧固件,轴承等。
  • 末端
    • 输出法兰(银色)
  • 外设 -无

myCobot DH参数 坐标系

myCobot的DH参数为修正DH参数,具体参数值如下。

Joint alpha a d theta offset
1 0 0 131.56 theta_1 0
2 PI/2 0 0 theta_2 -PI/2
3 0 -110.4 0 theta_3 0
4 0 -96 64.62 theta_4 -PI/2
5 PI/2 0 73.18 theta_5 PI/2
6 -PI/2 0 48.6 theta_6 0

关于DH参数的定义,可以参考https://www.zhihu.com/question/22365926

myCobot的DH参数所代表的坐标系如下。 rotation

维护维修

如果您的MyCobot产生了一定的问题,可以联系我们小管家进行维护维修。

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