7、机械臂校准

一、API 简介

1、set_servo_calibration(servo_no)

函数功能:当调位到零位时发现机械臂的卡口有对不齐的现象,可以使用该方法对不准的关节进行校准。

参数说明:

servo_no:取值范围 1~6,分别表示六个关节点。

2、is_controller_connected()

函数功能:判断当前机械臂是否处于可写入程序状态

返回值:1 表示可以写入,0 表示不可以写入,-1 表示错误。

3、set_gripper_ini()

函数功能:对六个关节点进行零位校准。

二、代码内容

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 检测机械臂是否可烧入程序
if mc.is_controller_connected() != 1:
    print("请正确连接机械臂进行程序写入")
    exit(0)

# 对机械臂进行微调,确保调整后的位置所有卡口都对齐了
# 以机械臂卡口对齐为准,这里给出的仅是个案例
mc.send_angles([0, 0, 18, 0, 0, 0], 20)

# 对此时的位置进行校准,校准后的角度位置表示[0,0,0,0,0,0],电位值表示[2048,2048,2048,2048,2048,2048]
# 该for循环相当于set_gripper_ini()这个方法
for i in range(1, 7):
    mc.set_servo_calibration(i)

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