2、机械臂头部智能规划路线

一、API 知识准备

send_coords([x,y,z,rx,ry,rz],speed,model)是用来控制机械臂头部以指定姿态移动到指定点。它主要用于实现智能规划机械臂头部从一个位置到另一个指定位置。X,Y,Z 表示的是机械臂头部在空间中的位置(该坐标系为直角坐标系),rx,ry,rz 表示的是机械臂头部在该点的姿态(该坐标系为欧拉坐标)。算法的实现以及欧拉坐标的表示需要一定的学术知识,这里不对其过多的讲解,我们只要懂得直角坐标系就可以很好的使用这个函数了。

二、API 简介

1、send_coords([x,y,z,rx,ry,rz],speed,model)

函数功能:智能规划路线,让机械臂头部从原来点移动到指定点。

参数说明:

[x,y,z,rx,ry,rz]:该参数中以 x,y,z 组合成一个空间直角坐标系,以机械臂底部为原点,前方为 x 正轴,右方为 y 正轴,上方为 z 正轴。[x,y,z]表示为机械臂头部所在的位置。[rx,ry,rz]表示的是机械臂头部的姿态,你可以调整机械臂头部的姿态然后使用get_coords()函数获取该点的姿态,这样你就不需要了解欧拉坐标系也能很好的该函数了。

speed:表示机械臂运动的速度。取值范围为 0~100,值越大速度越快。

model:取值限定 0 和 1。0 表示机械臂头部移动的路径为非线性,即随机规划路线,只要机械臂头部以保持规定的姿态移动到指定点即可。1 表示机械臂头部移动的路径为线性的,即智能规划路线让机械臂头部以直线的方式移动到指定点。

2、get_coords()

函数功能:获取此时机械臂头部的空间坐标以及当前姿态。

返回值:返回的类型是包含六个 float 元素的 list 集合,前三个坐标为 x,y,z 表示机械臂头部的坐标,后三个坐标 rx,ry,rz 表示机械臂头部的姿态。

3、send_coord(id,coord,speed)

函数功能:仅单独修改机械臂头部空间坐标中 x,y,z 轴的其中一个坐标。

参数说明:

idgenre.Coord类型数据,它表示的是机械臂头部的 X,Y,Z 轴。表示方式举例:X 轴 Coord.X.value。(可参考案例)

coord:float 类型数据,表示的是修改坐标值。

speed:表示机械臂运动的速度。取值范围为 0~100,值越大速度越快。

三、代码内容

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot.genre import Coord
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
# 获取当前头部的角度以及姿态
coords = mc.get_coords()
print(coords)
# 智能规划路线,让头部以线性的方式到达[59.9,-65.8,250.7]这个坐标,以及保持[-50.99,83.14,-52.42]这个姿态
mc.send_coords([59.9, -65.8, 250.7, -50.99, 83.14, -52.42], 80, 1)
# 设置等待时间
time.sleep(1.5)
# 智能规划路线,让头部以线性的方式到达[59.9,-65.8,350.7]这个坐标,以及保持[-50.99,83.14,-52.42]这个姿态
mc.send_coords([59.9, -65.8, 350.7, -50.99, 83.14, -52.42], 80, 1)
# 设置等待时间
time.sleep(1.5)
# 仅改变头部的x坐标,设置头部的x坐标为-40。让其智能规划路线让头部移动到改变后的位置
mc.send_coord(Coord.X.value, -40, 70)

四、展示效果

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