8.5 QR code Identification

Preparation for development

  • Complete the device link
  • Complete firmware burning
  • Complete software environment
  • Use MaixPy to generate recognizable QR codes Select -> Tools -> Machine Vision -> AprilTag ->TAG36H11 to generate the recognizable code

example code

# AprilTags3D定位例程
#
# 这个例子展示了OpenMV Cam的功能,可以检测OpenMV Cam M7/H7 上的April标签。OpenMV2 M4版本无法检测april标签。

import sensor, image, time, math, lcd

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # 如果分辨率太高,内存可能溢出
sensor.skip_frames(time = 2000)
#sensor.set_auto_gain(False)  # 必须关闭此功能,以防止图像冲刷…
#sensor.set_auto_whitebal(False)  # 必须关闭此功能,以防止图像冲刷…
clock = time.clock()
lcd.init()
lcd.rotation(2)

# 注意!与find_qrcodes不同,find_apriltags方法不需要对镜像进行镜头校正。

#标签系列有什么区别? 那么,例如,TAG16H5家族实际上是一个4x4的方形标签。
#所以,这意味着可以看到比6x6的TAG36H11标签更长的距离。 然而,较低的H值(H5对H11)
#意味着4x4标签的假阳性率远高于6x6标签。 所以,除非你有理由使用其他标签系列,
#否则使用默认族TAG36H11。


# AprilTags库输出标签的姿势信息。 这是x / y / z平移和x / y / z旋转。
# x / y / z旋转以弧度表示,可以转换为度数。 至于翻译单位是无量纲的,
# 你必须应用一个转换函数。

# f_x是相机的x焦距。它应该等于以mm为单位的镜头焦距除以x传感器尺寸(以mm为单位)乘以图像中的像素数。
# 以下数值适用于配备2.8毫米镜头的OV7725相机。

# f_y是相机的y焦距。它应该等于以mm为单位的镜头焦距除以y传感器尺寸(以mm为单位)乘以图像中的像素数。
# 以下数值适用于配备2.8毫米镜头的OV7725相机。

# c_x是以像素为单位的图像x中心位置
# c_x是以像素为单位的图像x中心位置

f_x = (2.8 / 3.984) * 160 # find_apriltags 如果没有设置,则默认为这个
f_y = (2.8 / 2.952) * 120 # find_apriltags 如果没有设置,则默认为这个
c_x = 160 * 0.5 # find_apriltags 如果没有设置,则默认为这个 (the image.w * 0.5)
c_y = 120 * 0.5 # find_apriltags 如果没有设置,则默认为这个 (the image.h * 0.5)

def degrees(radians):
    return (180 * radians) / math.pi

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    for tag in img.find_apriltags(fx=f_x, fy=f_y, cx=c_x, cy=c_y): # 默认为 TAG36H11
        tmp = img.draw_rectangle(tag.rect(), color = (255, 0, 0))
        tmp = img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color = (0, 255, 0))
        print_args = (tag.x_translation(), tag.y_translation(), tag.z_translation(), \
            degrees(tag.x_rotation()), degrees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))
        # 变换单位不详。旋转单位是度数。
        print("Tx: %f, Ty %f, Tz %f, Rx %f, Ry %f, Rz %f" % print_args)
    print(clock.fps())
    lcd.display(img)

功能解析


  • 识别指定的QR码
  • 串口输出数据
  • 显示屏显示识别到的QR码



扩展知识

MaixPy 机械视觉 API

april官网


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