通信与报文命令 环境搭建

注意：使用通信协议直接通信，通过使用 mystudio 烧录相应的固件。其中，在 Basic 中烧录 Minirobot ，选择 transponder 功能，在 Atom 中烧录最新版的 AtomMain 。烧录相应的固件。

注意：通信与报文命令的适用设备有 myCobot 280-M5、myCobot 320-M5、myPalletizer 260、myCobot 280-Pi 以及 myCobot 320-Pi。

USB通信设置 Communication Settings

请确保您的通信设置如下

• 总线接口： USB Type-C连接
• 波特率： 115200
• 数据位： 8
• 奇偶校验：无
• 停止位： 1

命令帧说明及单一指令解析

主机Basic向从机发送数据，从机接收到数据后进行解析，如包含返回值的指令，从机会在500ms内返回给主机。

命令帧发送与接收格式

所有命令为十六进制，发送与接收格式一致。

每个通信命令必须包含以下5个部分，其中3、4可为空。

• 1 命令针头: 0xFE 0xFE
  • 固定
  • 必含
• 2 有效命令长度: 0x02 ~ 0x10
  • 以下所有命令的长度
  • 必含
• 3 命令序号: 00 ~ 8F
  • 现已开发了多种命令
  • 可为空
• 4 命令内容: 若干
  • 可为空
• 5 命令结束: 0XFA
  • 固定
  • 必含

指令解析

主机Basic向从机发送数据，从机接收到数据后进行解析，如包含返回值的指令，从机会在500ms内返回给主机。